更新时间：2020-04-30 18:43:38
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内容提要
前言
第1篇 力觉控制在工业机器人上的应用
第1章 力觉控制在工业机器人上的应用范围
1.1 机器人现场应用出现的问题
1.2 什么是力觉控制功能
1.3 力觉控制技术规格及技术术语
第2章 力觉控制器的硬件配置及连接
2.1 机器人及力觉控制系统的构成
2.2 力觉控制器产品型号及构成（1F-FS001-W200）
2.3 力觉控制器的技术规格
2.4 力觉传感器技术规格
2.5 力觉传感器的安装
2.6 连接与配线
第3章 力觉控制的坐标系及参数设置
3.1 坐标系的定义
3.2 初始参数的设置
3.3 连接设定的检查与确认
第4章 力觉控制的相关指令及状态变量
4.1 力觉控制指令
4.2 力觉控制的状态变量
4.3 力觉检测功能指令
4.4 力觉检测功能的状态变量
4.5 力觉日志功能指令
4.6 其他指令
4.7 样例程序
第5章 力觉控制中的作用力控制
5.1 作用力控制的种类
5.2 力觉控制功能有效/无效指令
5.3 控制模式及控制特性概述
5.4 控制特性
5.5 传感器数据清零
5.6 改变控制特性的指令
5.7 应用案例
第6章 力觉检测
6.1 概述
6.2 Mo组合条件
6.3 作用力检测状态
6.4 数据锁存
6.5 数据（储存）
6.6 应用案例
第7章 力觉日志功能及应用
7.1 力觉日志采集的数据对象和技术指标
7.2 力觉日志功能相关参数的设置
7.3 采集力觉数据的指令
7.4 力觉数据的传送
7.5 应用案例
第8章 力觉控制的相关参数
8.1 力觉功能关联参数
8.2 参数设置
第9章 示教操作
9.1 使用示教单元能够执行的力觉控制功能
9.2 示教操作
第10章 工程应用案例
10.1 零部件装配
10.2 相位对准推入
第11章 力觉控制中故障检测与报警
11.1 报警一览表
11.2 报警及对策的详细说明
11.3 力觉控制单元的报警
11.4 机器人故障及对策
第2篇 视觉控制在工业机器人的应用
第12章 视觉控制在工业机器人的应用
12.1 概述
12.2 前期准备及通信设置
12.3 工具坐标系原点的设置
12.4 坐标系标定
12.5 视觉传感器程序制作
12.6 视觉传感器与机器人的通信
12.7 调试程序
12.8 动作确认
12.9 与视觉功能相关的指令
12.10 视觉功能指令详细说明
12.11 应用案例
第13章 工业机器人的视觉追踪功能及应用
13.1 概述
13.2 硬件系统构成
13.3 技术规格
13.4 追踪工作流程
13.5 设备连接
13.6 参数的定义及设置
13.7 追踪程序结构
13.8 A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定
13.9 B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定
13.10 C程序——抓取点标定
13.11 1#程序——自动运行程序
13.12 CM1程序——追踪数据写入程序
13.13 自动运行操作流程
13.14 追踪功能指令及状态变量
13.15 故障排除
13.16 参数汇总
第3篇 附加伺服轴在机器人系统中的应用
第14章 机器人附加轴的功能及技术规格
14.1 什么是“附加轴功能”
14.2 附加轴功能的系统构建示例
14.3 附加轴功能
14.4 附加轴功能技术规格
14.5 术语
