第5章　力觉控制中的作用力控制

5.1　作用力控制的种类

5.1.1　作用力控制

在“作用力控制”模式中，机器人以设定的作用力推压工件并保持接触状态，使机器人运行到达设定的作用力位置。

“作用力控制”有以下两种模式：

①<速度优先模式>——在不接触工件对象时，是速度控制模式，按照程序指定的速度运行。

②<作用力优先模式>——接触工件对象时变成“作用力控制模式”，按照设定的作用力来控制机器人动作。

5.1.2　刚度控制

“刚度控制”是指机器人像弹簧一样的柔性工作模式。如果受到外力作用，机器人会自动地（避让外力）向减少外力方向运动。在插入作业时，会减少作用在工件上的力。另外，沿着装配产品形状，进行位置补偿，可以减少示教位置的偏差。

5.1.3　位置控制

“位置控制”——机器人以“位置控制模式”动作。对未设置“作用力控制”和“刚度控制”的轴，执行“位置控制”。

5.1.4　补偿

（1）补偿限制

在力觉控制中，力觉控制所达到的（满足作用力）的位置与程序指令所设定的位置可能出现偏差。对“偏差”可以进行补偿。但“补偿量”受到限制，力觉控制的“位置补偿限制量”和“速度补偿限制量”如表5-1所示，可以通过参数FSCORMX设置和改变。

表5-1　“位置补偿限制量”和“速度补偿限制量”

（2）在“特异点”附近动作的限制

不论是插补运动，还是JOG运动，在力觉控制ON时，无法在接近“特异点”的地方动作。如果运动中到达“特异点”附近，会发生报警（L3986）。力觉控制必须避免使用接近“特异点”的位置。如果需要在接近“特异点”的位置动作，使用“特异点通过功能”经过“特异点”的时候，必须使力觉控制OFF。