3.2 初始参数的设置
3.2.1 初始参数一览
在执行力觉控制时，首先要对最基本最必需的参数进行设置。这些参数称之为“初始参数”。初始参数一览表如表3-1所示。
表3-1 初始参数一览表
3.2.2 力觉控制器识别参数
为了使“机器人控制器”识别“力觉控制器”，需要对机器人控制器一侧的参数进行设置。识别参数设置如表3-2所示。图3-5所示为参数与使用附加伺服轴的轴号对应位置。
表3-2 力觉控制器识别参数设置
图3-5 附加轴对应的参数位置
（1）参数设置样例
①未使用附加轴功能时
AXJNO=（9，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0）
AXMENO=（1，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0）
②使用附加轴功能时
AXJNO=（9，7，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0）
AXMENO=（1，1，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0，0）
（2）参数设置说明
<机器人控制器↔力觉控制器↔附加轴连接示例>
在图3-6所示的连接了附加轴的场合，第1站连接了力觉控制器（注意第1站连接的不是附加轴的伺服驱动器），第2站～第8站连接的才是附加轴的伺服驱动器。因此附加轴站号旋转开关设定从1～7，最多可连接7轴。由于机器人本体已经有6个轴，所以附加轴轴号（注意不是站号）从7～14。参数设置说明如图3-7所示。
图3-6 力觉控制器及附加轴的连接
图3-7 参数AXJNO和AXMENO设置样例图示说明
3.2.3 校正参数的设置
为了使用力觉控制功能，需要定义（校准）“力觉传感器坐标系”和“力觉机械坐标系”的对应关系。校准设定错误时，有可能导致机器人向相反的方向动作。力觉校准参数FSHAND等的设置如表3-3所示。
表3-3 力觉校准参数FSHAND等的设置
如图3-8所示，力觉机械坐标系与力觉传感器坐标系的位置关系可能不完全一致，如果不一致时，需要设置参数进行标定。
图3-8 力觉机械坐标系与力觉传感器坐标系的位置关系
（1）校正参数设定样例一
“力觉传感器坐标系”与“力觉机械坐标系”的关系如图3-9所示。
图3-9 “力觉传感器坐标系”与“力觉机械坐标系”的关系样例1
①【力觉传感器坐标系的方向手系】 由于力觉传感器坐标系为左手系，因此设置如下：
FSHAND=0（初始值）
②【平行移动】 从“机械接口坐标系”看到的力觉传感器坐标系原点位置为（0，0，32），如图3-9所示，因此FSXTL的设定如下：
FSXTL的第1要素=0
FSXTL的第2要素=0
FSXTL的第3要素=+32
③【旋转移动】 为了使“力觉机械坐标系”与“力觉传感器坐标系”的形位保持一致，应该使“力觉传感器坐标系”B轴旋转+180°，因此FSXTL的设定如下：
FSXTL的第4要素=0（初始值）
FSXTL的第5要素=+180（初始值）
FSXTL的第6要素=0（初始值）
这样FXS→FXM、FYS→FYM、FZS→FZM就一一对应了。
注意：设置调整的基准是“力觉机械接口坐标系”。
（2）校正参数设定样例二
①“力觉传感器坐标系”与“机械接口坐标系”的位置偏差 “力觉传感器坐标系”与“机械接口坐标系”的关系如图3-10所示。
图3-10 “力觉传感器坐标系”与“机械接口坐标系”的关系样例2
从“机器人的机械接口坐标系”观察“力觉传感器坐标系”“力觉传感器坐标系”有如下“偏置”：
a.+Zm方向偏置50mm；
b.绕Zm旋转+30°。
②设置校准参数
a.【坐标系的方向手系】 力觉传感器坐标系为左手系，因此设置如下：
FSHAND=0
b.【平行移动】 由于从机械接口坐标系观察到的力觉传感器坐标系原点位置为（0，0，50），因此FSXTL的设定如下：
FSXTL的第1要素=0
FSXTL的第2要素=0
FSXTL的第3要素=+50
c.【旋转移动】 为了使“力觉机械坐标系”与“力觉传感器坐标系”的形位保持一致，应该使“力觉传感器坐标系”绕Zm轴旋转+30°（C轴），绕Ym轴旋转+180°（B轴），因此FSXTL的设定如下：
FSXTL的第4要素=0
FSXTL的第5要素=+180
FSXTL的第6要素=+30
3.2.4 力觉传感器允许值
参数FSLMTMX用于设置“力觉传感器的允许值”。如果作用在传感器上的“实际值”超过参数FSLMTMX的设定值，机器人会停止动作。参数FSLMTMX出厂初始设定值为0，所以在使用力觉控制之前必须设定参数FSLMTMX。参数FSLMTMX的设置如表3-4所示。
表3-4 设置参数FSLMTMX
（1）设置要点
设置力觉控制过程中“最大值”小于“力觉传感器允许值”。
（2）使用数据
对“力觉传感器允许值”的判定不是使用参数FSXTL经过坐标转换的数据，而是使用力觉传感器采集的原始数据（零点清零）。
（3）报警及处理
当实际值超出力觉传感器允许值而发生报警H7660时，则不能执行伺服ON操作。在这种情况下，应通过以下方法处理：
使用手持单元，一边持续按住手持单元的［RESET］键，一边进行伺服ON操作和JOG动作，可暂时将报警置于无效状态，使机器人退回安全位置。
3.2.5 力觉控制补偿限制
参数FSCORMX用于设置力觉控制中位置指令的补偿上限值。补偿量超过上限值时，立即发生报警（H2760）。这是针对操作和设定不完善而设置的保护功能，因此应设定必要的限制值。参数FSCORMX的设置如表3-5所示。
表3-5 力觉控制补偿限制值参数
3.2.6 力觉传感器数据滤波器设定
参数FSFLCTL用于设置力觉传感器数据的滤波时间常数。传感器数据不稳定或力觉控制中机器人振动时，增大滤波时间常数可以改善不稳定的状态。但是，增大滤波时间常数会使传感器数据发生延迟，导致力觉检测和力觉控制的灵敏度降低。参数FSFLCTL的设置如表3-6所示。
表3-6 力觉传感器数据滤波时间常数设定参数
3.2.7 力觉传感器最小控制力设定
参数FSMINCTL用于设置力觉传感器的“最小控制力”，如表3-7所示。在力觉控制中，即使力觉传感器未接触工件，有可能由于电磁干扰使机器人发生振动。这种情况下，可通过增大“最小控制力”进行改善。但是，增大最小控制力会导致力觉控制的灵敏度会降低。
表3-7 最小控制力参数
