4.3　力觉检测功能指令

4.3.1　力觉检测指令一览表

力觉检测是力觉控制中的一项重要功能。表4-15是力觉检测相关指令。

4.3.2　定义一个“Mo组合条件”——Def MoTrg

（1）【功能】

定义一个“Mo组合条件”。

（2）【格式】

Def MoTrg<“Mo组合条件”编号>，<条件>

（3）【术语解释】

①<“Mo组合条件”编号>——定义“Mo组合条件”的编号，设定范围：1～3。

②<条件>——“Mo组合条件”的格式如下：

<指定数据><比较运算符><数值数据>

③<指定数据>——可以使用下列机器人（系统）状态变量。

a.状态变量P_Curr、P_Fbc、J_Curr、J_Fbc、P_FsCurP、P_FsCurD。

b.输入信号M_In、输出信号M_Out。

④<数值数据>——可以使用下列的常量/变量。

a.数值型常数、数值变量、数值排列变量。

b.位置变量、关节变量。

⑤<条件>——通过使用And运算符及Or运算符，最多可以组合4种来使用。

⑥【样例】　（<条件A>And<条件B>）Or（<条件C>And<条件D>）

如果在<指定数据>使用了旋转轴的数据，则在条件判定中使用数据的单位为弧度。如果在<数值数据>中使用数值型常数，要指定弧度值，如“45deg”必须变换为弧度。

（4）【样例程序】

1 Def MoTrg 1，（（P_Fbc.Z<=100）Or（P_FsCurD.Z>=10））And（P_FsCurP.C<-45DEG）

'——设定“Mo组合条件”编号为No.1，满足下列条件①和②时，“Mo组合条件”=ON。

'——①Z轴的值在100mm以下或Z轴方向的作用力大于10N。

'——②力觉位置指令中C轴的值小于-45°

（5）【说明】

通过本指令定义“Mo组合条件”。作为构成条件，可以使用表4-16所示的数据。

4.3.3　设置“Mo组合条件”的有效/无效指令——SetMoTrg

（1）【功能】

设置“Mo组合条件”的有效/无效。

（2）【格式】

SetMoTrg <“Mo组合条件”编号>

（3）【术语解释】

<“Mo组合条件”编号>——“Mo组合条件”编号。

设置为0的时候，“Mo组合条件”无效，设定范围：0～3。

（4）【样例程序】

1 Def MoTrg 1，（（P_Fbc.Z<=100）Or（P_FsCurD.Z>=10））And（P_FsCurP.C<-45DEG）　'——定义“编号=1的“Mo组合条件””

2 SetMoTrg 1　'——“Mo组合条件”No.1生效。

100 SetMoTrg 0　'——“Mo组合条件”No.1无效。

（5）【说明】

①通过本指令指定“Mo组合条件”的有效/无效。

②多个“Mo组合条件”无法同时有效。连续执行本指令的时候，最后被指定的“Mo组合条件”有效。

③未指定“Mo组合条件编号”时，会发生报警（报警L3770）。