5.6　改变控制特性的指令

力觉控制中的“控制特性”——“增益”“作用力指令值”“速度指令值”“模式切换判定值”“作用力检测设定值”都可以使用专用指令FsGChg、FsCTrg进行修改。

5.6.1　更改“控制特性”指令——FsGChg

（1）【功能】

改变“作用力控制”过程中的“控制特性”。

（2）【格式】

FsGChg<切换开始位置>，<切换时间>，<切换后的控制特性组号>

（3）【术语解释】

<切换位置>——设置改变“控制特性”的起始位置。“切换位置”用（程序中）下一条插补运动指令的起点到终点之间的百分比表示，如图5-6所示。

设定范围：0～100%。

<切换时间>——设置改变“控制特性”的时间。

“模式切换判定值”和“作用力检测设定值”与“切换时间”无关，能立即切换。

设定范围：1～1000ms。

<切换后的“控制特性”组号>——设定改变后的“控制特性”组号。

设定范围：-1～9。

5.6.2　根据“Mo组合条件”执行切换“控制特性”的指令——FsCTrg

（1）【功能】

根据Mo组合条件的ON/OFF，执行切换“控制特性”。

使用FsCTrg指令时，必须要事先设定Mo组合条件（参见6.2节）。

（2）【格式】

FsCTrg <组合条件编号>，<切换时间>，<切换后控制特性组号>

［，<超时>，<执行方式>［，<报警指定>］］

（3）【术语解释】

<组合条件编号>——Mo组合条件编号。设定范围：1～3。

<切换时间>——设置“控制特性”的切换时间。

“作用力检测设定值”和“模式切换判定值”不受“切换时间”的影响，立即切换。设定范围：1～1000ms。

<切换后控制特性组号>——设置切换后的“控制特性”组号。

设定范围：-1～9。

<超时>——Mo组合条件的超时时间。设定范围：0～60s。

省略时不做超时处理。

<执行方式>——超时监视的执行方式。设置如下：

0：不等待Mo组合条件ON，立即执行下一程序行。

1：等待Mo组合条件ON，执行下一程序行。

<报警指定>设置超时是否发生报警。设置如下：

0：发生报警。

1：不发生报警。