2.5　力觉传感器的安装

力觉传感器是精密测定装置，不正确的安装方法是导致传感器精度降低或发生故障的原因。另外，传感器坐标系和机器人坐标系的对应关系也必须正确设定。

2.5.1　适配器安装

力觉传感器安装在机器人上时，必须使用专用的“安装适配器”。如图2-4所示，将“适配器”安装在机器人机械接口后，再安装“力觉传感器”。

一般在“力觉传感器”成套产品中含有“安装适配器”。须注意检查和使用。

图2-4　力觉传感器安装部件分解图

2.5.2　传感器安装

（1）机器人侧

在机器人侧有“适配器”过渡，必须使用传感器配置的螺钉来固定“力觉传感器”。为使“传感器安装面”与“适配器”均匀接触，必须按照对角顺序将各个螺钉慢慢拧紧。为防止一次拧得过紧造成传感器受损，请务必按照推荐的紧固扭矩（本例所示为6N·m）分几次拧紧螺钉，如图2-5所示。

图2-5　力觉传感器安装示意图

（2）工具侧

工具侧指连接抓手一侧，在力觉传感器的“工具侧”安装机械抓手时，为了使安装面均匀接触，须要慢慢拧紧螺钉。如果安装不规范可能无法正确获取作用力数据，导致力觉控制失效。

注意以下几点：

①抓手安装面应该尽可能平整，确保足够的刚度。

②电缆的布线不能干涉力觉传感器的运动。

如果因为供气或通电而使用气管或电缆，由于受到电缆振动产生的离心力以及电缆重量等的影响，可能无法获取正确的作用力数据，必须采取固定电缆的方法。

2.5.3　安装角度

为了便于进行校准，应该采用如图2-6所示安装方法。

如图2-6所示，应该使传感器坐标系的+F_Xs方向和机械接口的+X_m方向平行。

图2-6　安装角度