7.1　力觉日志采集的数据对象和技术指标

（1）力觉日志功能（表7-1）

表7-1　力觉日志功能

（2）力觉日志相关的数据（表7-2）

表7-2　力觉日志相关的数据

（3）日志文件形式（CSV）

Log File Version，1.0

Time Stamp，YYYY.MM.DD HH：MM：SS

Mecha No.，1

Robot Name，********

Data Sampling，7.111ms

Sensor Data Type，2

Offset Cancel，-18.319，3.110，97.473，0.230，1.834，-0.787

Tool Data，0.000，0.000，0.000，0.000，0.000，0.000

Base Data，0.000，0.000，0.000，0.000，0.000，0.000

No.，Fx，Fy，…，Mz，Cmd-X，Cmd-Y，…，Cmd-FL2，FB-X，FB-Y，…，FB-FL2，iFB-J1，iFB-J2，…，iFB-J8

0，0.000，0.000，…，0.000，0.000，0.000，…，0，0.000，0.000，…，0，0.000，0.000，…，0.000

1，0.000，0.000，…，0.000，0.000，0.000，…，0，0.000，0.000，…，0，0.000，0.000，…，0.000

2，0.000，0.000，…，0.000，0.000，0.000，…，0，0.000，0.000，…，0，0.000，0.000，…，0.000