4.5 力觉日志功能指令
4.5.1 与力觉日志功能有关的指令
与日志功能相关的指令如表4-19所示。
表4-19 与日志功能相关的指令
4.5.2 数据采集指令——FsLog On
（1）【功能】
开始采集力觉传感器的数据和位置指令、反馈位置FB、反馈电流FB等数据。
（2）【格式】
FsLog On
（3）【指令样例】
FsLog On
（4）【说明】
①FsLog On为采集力觉传感器数据和位置指令、反馈位置FB、电反馈流FB等数值的指令。
②执行FsLog On指令45s后，执行FsLog Off指令，结束数据采集。
③如果已经处于“数据采集中”，则无法再次执行FsLog On指令（发生报警L3987）。
④未连接力觉传感器时，执行FsLog On指令，即变成“无处理”。
⑤日志功能无效（参数FSLOGFN的第1要素为0）时执行本指令，即变成“无处理”。
4.5.3 数据采集结束指令——FsLog Off
（1）【功能】
数据采集结束。
（2）【格式】
FsLog Off，<日志文件编号>
（3）【术语解释】
<日志文件编号>——设置已经采集数据的日志文件编号。
设定范围：1～999999999。
（4）【样例程序】
FsLog Off，999 '——生成Log文件（文件名：999.fsl）。
（5）【说明】
①本指令结束数据采集，创建日志文件。设置日志文件编号。
②未连接力觉传感器时执行本指令，即变成“无处理”。
③未执行FsLog On指令就执行了本指令时，即变成“无处理”。
④日志功能无效（参数FSLOGFN的第1要素为0）时，执行本指令，即变成“无处理”。
⑤执行本指令前，应先执行FsLog On指令，经过45s后，自动停止数据采集。如果未执行本指令，不会创建日志文件。
⑥能够在控制器内部保持的日志文件最多为2个。超过2个的时候，依次删除最前面的数据。
4.5.4 FsOutLog
（1）【功能】
将已采集的数据、文件传送到FTP服务器上。
（2）【格式】
FsOutLog<日志文件编号>
（3）【术语解释】
<日志文件编号>——指定所传送的数据的日志文件编号。
设定范围：1～999999999。
（4）【指令样例】
FsLog Off，M1 '——生成日志文件（文件名：M1.fsl）。
FsOutLog M1 '——传送日志文件。
（5）【说明】
①本指令将通过FsLog Off指令生成的CSV形式的日志文件输出到FTP服务器。
②输出到FTP服务器的文件名为“f<日志文件编号>.fsl”。
③FTP（传送）成功的日志文件，从R/C中被删除。FTP（传送）失败时，发生报警L3987，日志文件被删除。
④指定编号的日志文件不存在时，发生报警L3987。
⑤未连接力觉传感器时，执行本指令则变成“无处理”。
⑥日志文件的大小最大约1.8M字节。根据文件大小FTP通信可能要花费数十秒的时间。
⑦若FTP通信失败，执行FsOutLog指令后最多约75s后报警L3987（日志文件输出失败）。
若FTP通信失败，请再次确认：
a.与FTP通信的相关参数（FTPID、FTPPASS、FTPSVRIP）的设定值。
b.机器人控制器与FTP服务器间的网络状态。
c.请再次确认FTP服务器侧的设定、启动状态。
d.再启动机器人控制器电源=ON。