5.5　传感器数据清零

力觉控制功能正常动作时，在传感器不受除重力以外的作用力时（机器人停止并且处于非接触状态），需要执行“传感器零点数据清零”，即对各轴的作用力及力矩数据的“偏置”执行“清零”操作（以下简称“清零”）。

若执行“清零”操作，力觉传感器数据全轴为0。

（1）“清零”操作的方法

“清零”操作的方法如表5-11所示。

表5-11　“清零”操作的方法

（2）关于执行“清零”操作的条件

必须在下列条件下执行“清零”操作：

①机器人处于完全停止状态。如果在机器人动作时执行“清零”操作，受惯性力等的影响，“零点清零”无法正常进行。应该使用Fine指令或Dly等指令，确认机器人停止后再执行“清零”操作。

②抓手与工件无接触（没有外力作用）的状态。在抓手与工件有接触状态（有重力以外的外力作用）时，无法正常执行“清零”操作，必须在非接触状态时执行“清零”操作。

在抓手与工件有接触状态执行Fsc On时，必须设置“清零”操作=0，需要在非接触位置事先执行“清零”操作。

（3）关于力觉控制的温度漂移

如果力觉传感器长时间使用，受温度漂移等影响，传感器输出值可能会变化。应该编制程序，定期执行“清零”操作。

（4）重力的影响

机器人的形位发生很大变化时，由于重力作用，传感器零点发生变化，需要再次执行“清零”操作。机器人工作中每当形位发生很大变化时，都需要再次执行“清零”操作。