第4章 力觉控制的相关指令及状态变量
4.1 力觉控制指令
力觉控制指令一览表如表4-1所示。
表4-1 力觉控制指令一览表
4.1.1 力觉控制功能启动指令——Fsc On
（1）【功能】
力觉控制功能启动（以下简称“力觉控制ON”）。
（2）【格式】
Fsc On，<控制模式>，<控制特性>，<力觉传感器零点清零>
（3）【术语解释】
<控制模式>——设置“控制模式组号”。设定范围：-1～9。
“控制模式组号”与（技术参量）使用的参数（变量）对应如表4-2所示。
“控制模式组号”为“-1～9”。在不同的“控制模式组号”下，各“控制模式参量（如坐标系等）”用不同的参数或“变量”设置。例如，选择“控制模式组号=0”时，各“控制模式参量（如坐标系等）”是用“变量”设置，如“力觉控制模式”是用“P_FsMod0”设置。
表4-2 控制模式组号与使用参数（变量）对应表
<控制特性>——设置力觉控制的“控制特性组号”。设定范围：-1～9。
“控制特性组号”与（技术参量）使用的参数（变量）对应如表4-3所示。
表4-3 控制特性的技术参量与使用参数（变量）对应表
如表4-3所示，“控制特性组号”为“-1～9”。在不同的“控制特性组号”下，各“控制特性技术参量（如作用力指令值等）”用不同的参数或“变量”设置。例如，选择“控制特性组号=0”时，各“控制特性项目”是用“变量”设置，如“作用力指令值”是用“P_FsFCd0”设置（参看4.7.1节）。
<力觉传感器零点清零>——设置是否执行力觉传感器的“零点清零”。
设定值：0=执行；1=不执行。
（4）指令样例
Fsc On，0，0，1'
力觉控制ON。控制模式组号=0，控制特性组号=0，不执行“零点清零”。
（5）【说明】
①“力觉控制功能”在初始状态是关闭的（OFF）。
②力觉控制的模式和特性是通过设置“控制模式和控制特性的组号”确定的。
③未连接力觉传感器时执行本指令，发生报警L3986。
④“控制模式”“控制特性”组号=-1～9，不同的组号下的技术参量对应不同的参数或变量。
⑤“控制模式”“控制特性”编号=0或-1时，使用“专用的状态变量”设置技术参量；初始状态与“控制模式”“控制特性”组号为1时的设定相同。
⑥通过执行程序复位操作和End指令，“力觉控制”=OFF状态。
⑦“力觉控制功能”只有在伺服ON时才能执行。伺服OFF，则“力觉控制OFF”；机器人伺服ON，则必须重新启动力觉控制。
⑧力觉控制OFF时，无法执行对“作用力检测设定值”的数据检查。
⑨力觉控制功能和表4-4所示功能无法同时使用。
表4-4 无法与力觉控制同时执行的功能
⑩“力觉控制ON”后，如果使用Fine J指令（关节）/Fine P指令（直交）执行精密定位，由于作用力影响，机器人无法到达目标位置，有可能无法完成定位，所以执行定位时，应该使用Fine（脉冲）指令。
在自动运行时，如果使“力觉控制”和“跟踪”功能，两者从“启动ON”到“关闭OFF”时，先执行Trk Off指令关闭“跟踪”功能，再通过Fsc Off指令来关闭“力觉控制功能”。如果先执行Fsc Off指令，则会发生报警L2750。
启动“力觉控制”时，用户定义的区域、自由平面极限按照位置指令进行检查，不按照力觉位置指令检查。
4.1.2 Fsc Off
（1）【功能】
关闭“力觉控制功能”（以下简称“力觉控制OFF”）。
（2）【格式】
Fsc Off
（3）【说明】
①本指令功能为关闭“力觉控制”。
②未连接“力觉传感器”时，执行本指令即成为“无处理”。
4.1.3 FsGChg
（1）【功能】
改变力觉控制过程中的“控制特性”。
（2）【格式】
FsGChg<切换开始位置>，<切换时间>，<切换后的控制特性组号>
（3）【术语解释】
<切换开始位置>——执行切换“控制特性”的“运动位置”。“切换开始位置”用执行插补运行时“起始点→终点之间的位置百分比”表示。设置范围：0～100%。
<切换时间>——执行更改“控制特性”的时间。
“作用力检测设定值”和“模式切换判定值”不受本指令影响，到达“切换开始位置”立即切换。
设定范围：1～1000ms。
<切换后的控制特性组号>——切换后的“控制特性的组号”。
设定范围：-1～9。
（4）【指令样例】
FsGChg 50，500，-1 '——切换“控制特性”指令。设置在从P1点移动到P2点行程50%位置时，切换控制特性。切换时间：500ms。控制特性组号变为-1。
（5）【说明】
①本指令执行“改变控制特性”。
②执行本指令的时间点为：在随后执行的第1条插补指令中，运行位置到达设定的“切换开始位置”时，即为开始执行“控制特性”切换的时间点，如图4-1所示。
图4-1 切换开始位置
③控制特性中的“增益”和“作用力指令值”“速度指令值”，经过设置的“切换时间”后，切换为新的“设定值”，但“作用力检测设定值”和“模式切换判定值”不受“切换时间”的规定，立即切换。
④没有连接力觉传感器时，执行本指令时变成“无处理”。
⑤“力觉控制OFF”时，不能执行本指令，否则发生报警L3987。
⑥执行本指令后，如果没有执行插补指令，当“力觉控制OFF”时，本指令也无效。
⑦只能在自动运行时执行更改“控制特性”；如果在“自动运行停止”、运行模式由“自动”切换到“手动”时，本指令无效。
⑧执行切换“增益”“作用力指令值”“速度指令值”时，如果未到达“切换时间”，插补指令运行结束，则不会再执行本指令（发生报警L3987）。
⑨执行切换“增益”“作用力指令值”“速度指令值”时，如果未到达“切换时间”，而“力觉控制功能OFF”，也会继续执行变更（只是设定值的变更，不进行控制）。
4.1.4 切换控制特性指令——FsCTrg
（1）【功能】
根据“Mo组合条件的ON/OFF”切换“控制特性”。
（2）【格式】
FsCTrg<组合条件编号>，<切换时间>，<切换后的控制特性组号>［，<超时>，<执行方式>［，<报警指定>］］
（3）【术语解释】
<组合条件编号>——“Mo组合条件编号”。设置范围：1～3。
<切换时间>——“切换控制特性”的时间。设置范围：1～1000ms。
“作用力检测设定值”和“模式切换判定值”不受“切换时间”规定，立即切换。
<切换后的控制特性组编号>——设置切换后的“控制特性组编号”。设定范围：-1～9。
<超时>——“Mo组合条件”的超时监控时间。设定范围：0～60s。如果省略，不进行超时处理。
<执行方式>——“Mo组合条件”超时后，本指令的执行方式如下。
0：不等待“Mo组合条件”=ON，执行下一条程序。
1：直到“Mo组合条件”=ON或超时，才进入下一条程序。
<报警指定>——指定超时后是否发生报警：
0：发生报警。
1：不发生报警。
如果省略，则超时后发生报警。
（4）【样例程序】
1 Def MoTrg 3，（P_Fbc.Z<100） '——定义“3#Mo组合条件”的内容。
2 Fsc On，1，1，1 '——力觉控制ON。
3 FsCTrg 3，100，2 '——“改变控制特性指令”。Mo组合条件编号3，切换时间100ms，切换后的控制特性组号=2。
4 Mvs P1
（5）【说明】
①使用“Mo组合条件”作为“切换控制特性”的条件。
②当Mo组合条件=ON，执行“切换控制特性”。
③未定义“Mo组合条件”时，执行本指令会发生报警（报警L.3770）。
④控制特性中的“增益”和“作用力指令值”“速度指令值”，按设定的“切换时间”执行切换。“作用力检测设定值”和“模式切换判定值”不受<切换时间>的规定，立即切换。
⑤<超时>——执行本指令时，如果在“Mo组合条件=ON”的时间内，未能执行完成“切换控制特性”，则发生报警（报警编号L.3987）。
⑥<报警指定>——设置如果发生超时，是否报警。如果不报警，根据状态变量M_MoTrg，确认“Mo组合条件的ON/OFF”状态后，是否执行控制特性切换。
⑦如果程序暂停，“超时处理计数”也中断。若重新启动程序，“超时处理计数”也重新启动。
⑧当“控制特性的切换处理执行中”时，即使“力觉控制功能OFF”“切换处理”也会继续执行到切换结束（只有设定值改变，不进行控制）。
⑨如果已经处于“控制特性切换处理执行中”，又执行本指令，则发生报警（报警L.3987）。
⑩当“力觉控制OFF”，执行本指令，则发生报警（报警L.3987）。
执行FsGChg指令时，又执行本指令，则发生报警（报警L.3987）。
本指令执行后，控制特性切换前，如果执行FsGChg指令，则发生报警（报警L.3987）。