7.5 应用案例
7.5.1 传送应用案例1
采集及显示力觉日志数据。
（1）工作内容
安装部件时，采集作用力数据，用图表显示，如图7-2所示。
①开始采集力觉日志数据后，再进行针脚的插入作业。
②作业结束后，结束采集力觉日志数据，保存作业中的日志数据。
③使用软件RT ToolBox2查看日志数据。
图7-2 采集数据
（2）样例程序
'——设置控制模式=0的各技术参量。
P_FsStf0=（+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——设置刚度系数（N/mm）。
P_FsDmp0=（+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——设置阻尼系数。
P_FsMod0=（+1.00，+1.00，+1.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——设置力觉控制模式（X，Y，Z轴：作用力控制）。
M_FsCod0=0 '——采用力觉工具坐标系。
'——设置控制特性=0的各技术参量。
P_FsGn0=（+5.00，+5.00，+5.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——设置增益（μm/N）。
P_FsFLm0=（+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——设置作用力检测设定值（N）。
P_FsFCd0=（+0.00，+0.00，+5.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——设置作用力指令（X，Y轴：0.0（N）、Z轴：5.0（N））。
P_FsSpd0=（+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——设定速度。
P_FsSwF0=（+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——设定模式切换判定值。
'***<采集日志数据程序>***
Mov PStart——移动到PStart点。
Dly 1——暂停。
FsLog On '——开始采集力觉日志数据。
Fsc On，0，0，1 '——力觉控制ON。
*LBL1：If P_FsCurD.Z<4.5 Then Goto *LBL1——如果Z轴当前作用力值小于4.5N，就一直在程序这一行。
Fsc Off '——力觉控制OFF。
FsLog Off，999 '——生成Log文件（文件名：999.fsl）。
End '——程序结束。
（3）说明
①作用力控制时，设定在X，Y方向0.0N，Z方向以5.0N的力推入。
②执行FsLog On指令后开始采集日志数据。
③执行Fsc On指令开始插入作业，一直在Z方向上达到4.5N以上为止。
④执行FsLog Off指令，结束采集日志数据（在自变量中设定日志数据文件名）。
⑤使用RT ToolBox2的【力觉控制日志文件查看】功能，用图表显示测定数据，确认作用在工件上的力。
7.5.2 传送应用案例2
力觉日志数据的传送如图7-3所示。
图7-3 采集及传送数据
（1）工作内容
将采集的日志数据文件传送到PC（FTP服务器）。
①采集力觉控制中的力觉日志数据。
②将保存力觉日志数据、保存的日志文件传送到PC。
（2）样例程序
'——设置控制模式=0的各技术参量。
P_FsStf0=（+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——刚度系数（N/mm）。
P_FsDmp0=（+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——阻尼系数。
P_FsMod0=（+1.00，+1.00，+1.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——设置力觉控制模式（X，Y，Z轴：作用力控制）。
M_FsCod0=0 '——使用力觉工具坐标系。
'——设置控制特性=0的各技术参量。
P_FsGn0=（+0.00，+0.00，+5.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——设置增益（μm/N）。
P_FsFLm0=（+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——设置作用力检测设定值（N）。
P_FsFCd0=（+0.00，+0.00，+5.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——设置作用力指令［X，Y轴：0.0（N）、Z轴5.0（N）］。
P_FsSpd0=（+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——设定速度。
P_FsSwF0=（+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0） '——设定模式切换判定值。
'***<采集日志数据程序>***
Mov PStart '——运动到PStart点。
Dly 1 '——暂停。
FsLog On '——开始采集日志数据。
Fsc On，0，0，1 '——力觉控制ON。
Dly 10 '——暂停。
Fsc Off '——力觉控制OFF。
M1=Val（Left$（C_Time，2）+Mid$（C_Time，4，2）+Right$（C_Time，2）） '——变更当前时刻数值变量。
FsLog Off，M1 '——生成日志文件（文件名：HHMMSS.fsl）。
FsOutLog M1 '——传送日志文件。
End '——结束。
（3）说明
①执行FsLog On指令后开始采集日志数据。
②执行FsLog Off指令结束采集日志数据（在自变量中设定日志数据文件名，本例中使用当前时刻生成文件名）。
③执行FsOutLog指令，传送采集的日志文件到PC。