1.2　什么是力觉控制功能

机器人在装备“力觉传感器”后，根据接收到的各轴向所承受的“作用力”和“力矩”等信息，执行压力控制、力矩控制、刚度控制、作用力检测、采集力觉控制数据等功能，称之为“力觉控制”。

“力觉控制”的应用内容如下：

①能够对机器人进行柔性控制，根据工件形状做出形状配合动作。

②在任意方向上以一定压力推压工件同时进行移动。

③在动作过程中可以改变机器人的“刚度”及“接触检测条件”。

④能够检测接触状态并以此作为条件执行中断插入处理。

⑤能够采集接触对象物体时的位置信息及作用力信息。

⑥能够采集与位置数据同步的作用力数据作为日志文件保存。

⑦能够将日志数据文件传送到FTP服务器中去。