前言

20世纪60年代，在山城桂林的一个“小人书摊”前，一个小孩坐在小凳上看一本科幻的小人书，书中讲述了一个机器人冒充足球队员踢球的故事，这个冒名顶替的“足球队员”又能跑，又能抢，关键是射门精准，只要球队处于劣势，把他换上场就无往而不胜。这个故事太吸引人了，小孩恨不得自己就是那个机器人。这个小孩就是当年的我。

50年过去了，有些科幻成了现实，有些现实超越了科幻，机器人在我们的生活中越来越多地出现。工业机器人是机器人领域中的重要分支。近年来，工业机器人在制造领域的应用如火如荼，工业机器人是智能制造的核心技术，工业机器人行业是国家和地方政府大力扶持、重点倾斜的高新技术行业；工业机器人销量在全球所有主要市场均出现增长， 2017年我国工业机器人产量达131079套，累计增长68.1%。2018年中国安装的工业机器人数量位居全球之首。

本书从实用的角度出发，对工业机器人的高级功能，如力觉控制功能、视觉控制功能、附加伺服轴功能、伺服轴的调试及软件应用等方面做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。

第1篇是机器人的力觉控制功能介绍。对于力觉控制功能的硬件技术性能、安装连接配线、相关参数功能及设置、编程指令、应用案例做了准确和详尽的解释说明。力觉控制功能在机械装配等行业有着重要的应用。

第2篇是机器人的视觉控制功能介绍。视觉功能应用比较复杂，本书对视觉功能应用中的参数、指令做了深入浅出的说明，提供了大量的程序案例，对使用者的实际应用有极大的帮助。

第3篇是机器人附加伺服轴控制功能介绍。在实际应用中，机器人除了本体的独立动作外，还可以与外部的伺服电机联合运行，以机器人控制器为中心，外加伺服轴可以与机器人本体同步控制，也可以做非同步控制。为了便于读者的使用方便，还对伺服系统的调试做了详尽的介绍。

工业机器人在与力觉控制、视觉控制、附加轴控制等高级功能联合应用后，大大拓展了机器人的应用范围，前景无限。

本书由黄风、申建北、杨桂珍、吴建发、黄纯、付芩共同编写。感谢林步东先生对本书的写作提供了大量的支持。

笔者学识有限，书中难免有不足之处，希望广大读者批评指正。

笔者邮箱：hhhfff57710@163.com。

编著者