1.3 本书特点

本书作者于2016年在北京航空航天大学数控和伺服技术实验室网站上（www.nc-servo.com）发布了PAD ROBOT的Android应用程序APK。它是一个6自由度关节式虚拟工业机器人的应用程序，在Android操作系统的平板电脑或手机上运行，用于工业机器人教学和编程练习。PAD ROBOT的所有程序都是由本书作者编写的。

本书以PAD ROBOT的三维图形运动显示部分的程序为例，介绍使用OpenGL编写6自由度关节式工业机器人运动仿真程序的方法。所有示例程序均来自PAD ROBOT程序。为了突出介绍OpenGL工业机器人三维运动仿真编程方法，便于读者理解，删减了与OpenGL无关的部分程序，例如译码、插补、坐标变换、速度控制、自动屏幕尺寸适应、视图变换等。

本书的特点是用程序示例的方式介绍OpenGL工业机器人运动仿真控制的图形编程方法，在具体编程时，不对所调用的函数或参数做全面的解释，而只讲解在本书的应用。读者可以参考其他书籍来学习函数和参数调用的完整功能。

在开始使用本书示例学习OpenGL工业机器人图形编程之前，读者需要基本掌握Android应用程序开发工具Eclipse和Java编程语言。通过本书的学习读者可以自行编写出一个6自由度关节式工业机器人运动仿真程序，并在手机和平板电脑上运行。本书内容对使用OpenGL编程工具编写Android操作系统下其他图形显示软件也具有参考作用。

[1]本书中涉及的该类网站可能因为被屏蔽的原因而打不开，读者可查阅相关信息自行解决。