本章详细介绍了桥式起重机、塔式起重机和龙门起重机非线性动力学模型和线性化模型，分析了起重机的动态特性和货物摆动特性，进一步分析当有起吊偏摆、风载荷等操作环境不确定性的情况下货物摆动特性，为准确模拟起重机的动态特性和货物摆动特性提供了理论依据，为保证起重机虚拟操作系统真实再现起重机的工作过程奠定了理论基础。
