自主研抛机器人技术

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序

前言

第1章 绪论

1.1 应用机器人技术精整加工大型自由曲面的背景

1.2 机器人精整加工自由曲面技术研究进展

1.3 移动作业机器人技术国内外研究现状及关键技术研究

第2章 新型自主研磨作业机器人系统的研究

2.1 移动研磨作业机器人系统

2.2 自主作业研磨机器人机械本体的研制

2.3 自主作业研磨机器人控制系统

2.4 5-TTRRT机器人坐标系内研磨曲面的构建方法

第3章 机器人研磨自由曲面的运动规划

3.1 5-TTRRT机器人运动学与动力学模型

3.2 自由曲面的分片规划

3.3 5-TTRRT研磨机器人的位姿与运动规划

第4章 机器人研磨自由曲面的 轨迹跟踪控制策略

4.1 滑模变结构基本理论

4.2 PD＋前馈型滑模变结构补偿控制

4.3 仿真研究

第5章 自主作业研磨机器人的柔顺控制

5.1 阻抗控制概述

5.2 机器人研磨工具端与环境的等效模型

5.3 基于位置的阻抗控制

5.4 模糊阻抗控制

第6章 5-TTRRT机器人研磨实验研究

6.1 研磨材料的去除模型

6.2 实验平台

6.3 机器人研磨实验

6.4 研磨工艺参数对研磨效果影响的正交试验

附录