本书主要介绍自主研抛机器人技术的相关理论基础与前沿技术，是作者近年来在国家“863”等项目中所取得的学术研究和技术实践成果的总结。

书中基于实现用小型装备对大型自由曲面进行精整加工的目标，利用移动操作机器人具有较好的操作灵活性和工作空间大的特点，提出了一种研磨大型自由曲面自主作业机器人的机械结构，并进行了关键技术的研究。重点针对研磨大型自由曲面自主作业机器人的曲面重构与定位方法、5-TTRRT机器人运动学动力学建模、运动规划与运动控制、主被动结合的柔顺控制方式等进行了深入论述。力求设计理念符合国内外先进技术的发展要求，设计内容与国内外最新研究成果同步。

本书可供机器人研究及自动化方向的科研人员及工程技术人员使用，也可作为机械设计及其自动化、机械设计及理论、控制理论与控制工程、机械电子工程等相关专业研究生的参考用书。

图书在版编目（CIP）数据

自主研抛机器人技术/王文忠著.—北京：机械工业出版社，2017.5

ISBN 978-7-111-56942-8

Ⅰ.①自… Ⅱ.①王… Ⅲ.①专用机器人-研究 Ⅳ.①TP242.3

中国版本图书馆CIP数据核字（2017）第127922号

机械工业出版社（北京市百万庄大街22号 邮政编码 100037）

策划编辑：孔劲 责任编辑：孔劲

责任校对：樊钟英 封面设计：张静

责任印制：李昂

三河市国英印务有限公司印刷

2017年7月第1版第1次印刷

169mm×239mm·7.25印张·2插页·119千字

标准书号：ISBN 978-7-111-56942-8

定价：69.00元

凡购本书，如有缺页、倒页、脱页，由本社发行部调换

电话服务

服务咨询热线：010-88361066

读者购书热线：010-68326294

010-88379203

封面无防伪标均为盗版

网络服务

机工官网：www.cmpbook.com

机工官博：weibo.com/cmp1952

金书网：www.golden-book.com

教育服务网：www.cmpedu.com