本书中涉及较多的数学公式。对于数学公式中的符号，以及正文对公式中符号的引用，约定如下。
标量用小写字母斜体表示：a，b。其中，坐标轴和坐标分量用x，y，z，u，v，w等表示。
向量用小写字母粗斜体表示：a，b。
几何意义上的点用大写字母斜体表示：A，B。
矩阵用大写字母粗体表示：M。
在本书的部分章节，为了排版的需要，有时候不会刻意去区分整数和浮点数，例如1和1.0、0和0.0在本书都被当作是同一个数。
