4.3 基于BP神经网络的PID控制器设计

由于磁流变液制动器控制系统具有不确定、非线性等特点，无法使用控制工程原理等理论构建其精确的数学模型，故选用常规P ID控制器对其进行控制时往往效果不佳。针对一些非线性、不确定性的控制系统，BP神经网络为其提供了良好的解决方案，它能够实现输入输出的非线性关系，并且可实时感受到系统运行工况的变化而自动调整P ID的三个控制参数，从而使控制系统的性能达到最优[6]。故选用能够根据工况实时调整控制参数的BP神经网络PID（即BP-PID）控制器对磁流变液制动器进行制动力稳定控制。