4.2.3 基于Z-N法的PID参数整定

依据式（4.3）和图4.3，在SIMULINK仿真环境中建立了基于常规PID控制的磁流变液制动器制动力矩闭环控制系统，如图4.4所示。

图4.4 常规PID控制器

为了得到图4.4中PID控制器的K_p、K_i、K_d三个控制参数，使控制系统响应快且超调量小，选用Z-N法进行PID参数整定，主要步骤为[5]：①建立闭环负反馈控制回路，初始时仅考虑比例系数对控制回路的作用，不断调整K_p，直到系统做周期性振荡，此时K_p为临界增益K_u，振荡周期为临界周期T_u；②根据步骤①获得的临界增益K_u和临界周期T_u，依据表4.1所示的Z-N参数公式计算P ID控制器的参数。

表4.1 Z-N参数公式