2.1.2 四向穿梭车

四向穿梭车采用电力驱动，内嵌高性能锂电池；采用伺服电动机配合编码器作为行走驱动，具有四向行驶功能；托盘起升采用电动机驱动推杆顶升，具有过载保护、高低位安全限位功能；控制系统采用可编程序控制器（PLC），具有完善的作业逻辑控制功能；无线通信采用无线以太网，可通过上位管理控制信息系统无线操控。四向穿梭车的结构外形如图2-3所示。

四向穿梭车内含驱动转向系统，可在货架轨道上直行和转弯，还能借助垂直提升机实现货架内换层，具有三个维度的运动能力。为保证物资转运效率和系统稳定运行，四向穿梭车具有一定的运载能力和运行速率。某型四向穿梭车的性能指标见表2-1。

图2-2 四向穿梭式自动化密集仓储系统全景

图2-3 四向穿梭车结构外形