2.8　编写ROS-2节点

在ROS-2中编写节点与在ROS-1中略有不同，这是因为ROS-2引入了我们在2.3节中看到的附加软件层。然而，为了节省开发人员的时间和精力，OSRF已经确保在编写ROS-2代码时不会有太大的差异。在本节中，我们将比较ROS-1代码和ROS-2代码，并介绍在编写和使用这些代码时的差异。

请注意，这里我们只是简单举例，如果读者要为自己的项目编写特定的功能包，则推荐完整学习ROS-2的用户手册（https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/）其中包含了更加全面的指导信息。