2.8.1　ROS-1代码示例

首先来看一下ROS-1中传统的发布–订阅代码，即用Python编写的talker-listener代码。我们假设读者现在已经熟悉了ROS-1中使用catkin_create_pkg命令创建包的过程。

按照以下步骤创建一个简单的功能包，并运行我们的ROS-1节点：

1）新建一个终端窗口，执行以下命令：

2）将下列代码键入编辑器并保存文件（也可以复制使用本书源代码）：

3）保存并关闭文件后，使用以下命令为该文件授权：

4）返回上一级文件目录，并编译构建功能包：

5）导入工作空间，并执行相应命令运行节点：

请注意，在执行上述各个命令时，首先应已执行roscore命令，即先运行initros1，然后运行roscore，之后再运行上述其他命令。

执行上述命令后，读者将会看到节点发布的相关信息。