2.7　设置ROS-2工作空间

在ROS中，工作空间就是用来存放功能包的文件夹。正如读者在前面章节所看到的，ROS-2中的编译构建工具已经由原来的catkin升级为了colcon，因此工作空间布局也有所不同。colcon不使用源代码构建，生成的文件夹如下：

·build文件夹：存储中间文件的位置。

·install文件夹：每个功能包的安装位置。

·log文件夹：所有日志信息可用的位置。

·src文件夹：放置源代码的位置。

请注意，ROS-2的工作空间不再如ROS-1的工作空间那样包含devel文件夹。

鉴于在前面构建ROS-2功能包时我们已经解释并演示过编译构建步骤，这里我们将通过简单的内容介绍应该使用哪些必需的命令来编译构建ROS-2的工作空间。

出于演示的目的，我们使用以下命令直接将相应的文件复制至工作空间：

然后，查看与我们的ROS发行版（即dashing）兼容的分支：

使用以下命令对构建的功能包进行测试：

然后，可以先导入功能包环境，再运行功能包节点，命令如下：

新建一个终端，依次运行以下命令：

读者将会看到一个与之前进行ROS-2安装测试时类似的输出界面。

下面，我们将学习如何运用前面学过的相关概念，在ROS-2环境下编写节点。