2.6.4　运行测试节点

我们已经完成了ROS环境的设置，下面来测试一下ROS-2的节点。按照以下步骤进行测试：

1）打开终端窗口，并调出ROS-2环境，命令如下：

你将收到一条提示信息，如图2.12所示。

图2.12　发行版警告信息界面

2）运行和ROS-1类似的传统发布者节点，命令如下：

正如读者可能已经注意到的，ROS-1和ROS-2运行节点的方式没有太大区别。上述命令很容易理解：功能包名称是demo_nodes_cpp，节点名称是talker。区别在于这里不是ROS-1中的rosrun，而是ROS-2中的ros2 run。

请注意ros2和run之间的空格。

3）新建一个终端，使用以下命令再次初始化ROS-2环境：

4）运行和ROS-1类似的传统订阅者节点，命令如下：

读者将会看到talker在说Publishing:'Hello World:1,2...'，与此同时，listener在说I heard:[Hello World:1,2...]。界面输出如图2.13所示。

图2.13　ROS-2中订阅者与发布者的输出

可以使用ros2 topic list命令查看当前的话题，如图2.14所示。

至此，我们已经成功完成了ROS-2的安装，下面我们开始学习ROS-2工作空间的相关操作。

图2.14　ROS-2话题列表