2.6.1　开始安装

我们要安装的ROS发行版是Dashing Diademata，代号为dashing，安装环境为Ubuntu 18.04。读者可以访问https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/来了解ROS-2安装的更多信息。要从源代码开始安装，首先需要设置环境。

1.设置系统区域

首先我们需要确保安装环境支持UTF-8格式。如果在Docker中安装，则需要将环境设置为POSIX。使用以下命令设置指定格式的区域：

正常情况下，执行上述命令后终端窗口的内容如图2.7所示。

图2.7　系统区域设置

如果读者使用的是UTF-8支持的其他语言环境（如中文），则上述过程通常也不会有问题（但需要根据实际情况对命令的参数进行修改）。

2.添加ROS-2代码仓库

按照以下步骤添加ROS-2代码仓库：

1）确保已经将ROS-2的apt仓库添加到自己的操作系统之中。需要使用以下命令向功能包管理器进行密钥授权：

2）使用以下命令将代码仓库添加到你的源列表中：

至此，我们完成了代码仓库的添加，下面开始安装其他必要组件。

3.安装依赖和ROS工具

按照以下步骤安装ROS工具：

1）需要通过功能包管理器按照以下命令安装依赖项和工具：

2）使用pip3安装测试功能包，命令如下：

3）使用以下命令安装FAST-RTPS依赖项：

至此，我们完成了所需工具和依赖项的安装，下面开始创建和编译工作空间。