2.6.2　获取ROS-2源码

为了顺利安装ROS-2，我们需要创建工作空间并将ROS-2的代码仓库复制至该工作空间。具体操作为使用以下命令：

成功执行上述命令后，终端窗口中将会提示ros2.repos已保存，如图2.8所示。

图2.8　获取最新的代码仓库

如果读者是高级用户，并且希望使用开发版本，则只需在前面的命令中将release-latest替换为master。如果读者想进一步试验，我们还是建议使用前面的命令，因为前面的代码树在发布之前会经过严格的测试。最后一步是使用以下命令导入仓库信息：

现在设置好了工作空间，下面我们开始安装依赖项。

1.使用rosdep安装依赖

和安装ROS-1时的操作一样，我们使用rosdep安装依赖项。读者在上一章中应当已经初始化了rosdep list。如果没有执行该操作，则执行以下命令（否则，跳到下一个命令）：

然后，更新rosdep：

接下来安装以下依赖项：

正常情况下，成功执行上述命令后，终端窗口的内容将如图2.9所示。

图2.9　成功安装ROS依赖项的图示

如果读者想要额外安装DDS实现，则可以执行下一步骤，否则可以跳过该步骤。

2.安装DDS实现（可选）

本步骤供想要安装DDS实现的读者参考。安装过程如下：

1）读者需要知道的是，ROS-2运行于DDS之上，而DDS则有多家供应商的实现版本。在ROS-2中，默认的DDS实现中间件是快速RTPS。读者可以自行选择其他供应商的DDS实现，如OpenSplice或者Connext，相应的命令如下：

·OpenSplice：

·Connext：

需要注意的是，若安装Connext，则需要来自RTI的授权，当然你也可以尝试试用版，可以从https://www.rti.com/free-trial获取30天试用授权。

2）在获取官方或试用版授权后，需要设置授权文件路径。可以使用$RTI_LICENSE_FILE环境变量来指定授权文件路径，通过export命令为环境变量赋值，命令如下：

3）下载授权文件之后，需要通过$chmod+x命令对$.run文件进行权限设置。此外，还需要使用source命令导入配置文件，从而设置$NDDSHOME环境变量。进入相应目录的命令如下：

然后，使用source命令导入文件：

至此，就可以进行代码构建了，RTI支持的构建将与代码的构建一同完成。

3.构建代码

在ROS-1中，可以使用catkin工具来编译构建功能包。在ROS-2中，我们使用一个升级了的工具，它是catkin_make、catkin_make_isolated、catkin_tools和ament_tools（第一个ROS-2发行版中使用的构建系统）的迭代，称为colcon。这意味着colcon也可以用于编译ROS-1中的功能包以及ROS-2中没有功能包清单的功能包。

后面我们将展示如何使用colcon编译单独的功能包。下面，我们首先编译构建ROS-2。使用以下命令安装colcon：

安装完colcon之后，我们返回ROS-2的工作空间并编译构建ROS-2，命令如下：

然后使用以下命令编译功能包：

上述过程大概需要40分钟到1小时的时间，也可能会更长。本书作者大概花费了1时14分钟。在一切正常的情况下，读者将会看到与图2.10类似的终端显示。

图2.10　正常的编译过程

如图2.10所示，有9个功能包未进行编译构建——我们跳过了这9个功能包，因为我们没有选择安装DDS实现。下面，让我们尝试运行一些已安装功能包里的例子。