第2章 智能驾驶系统的体系架构

智能驾驶系统集中运用先进的人工智能和信息控制技术，是集环境感知、驾驶认知、规划控制以及高级驾驶辅助系统功能于一体的综合系统。智能驾驶的前提条件是，车辆自身满足行车的动力学要求，车辆搭载的传感器能获得相关视听觉信号和信息，并通过认知计算控制相应的随动系统。

在智能驾驶系统的体系架构中，传感器被比作智能驾驶汽车的“眼睛”，传感器包括车载摄像头等视觉传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达传感器；车身定位和姿态估计主要依靠全球定位系统（Global Position System，GPS）、北斗卫星导航系统（BeiDou Navigation Satellite System，BDS），以及惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS）等定位传感器。依靠传感器可以获取车辆的行驶速度、姿态方位等信息，为智能驾驶汽车的定位和导航提供有效数据。随后，智能驾驶汽车结合传感器感知到的环境数据、驾驶地图和各类驾驶先验知识，完成自主决策与轨迹规划，并将控制指令传递给底层执行机构，从而完成整个智能驾驶的过程。