1.4 智能驾驶技术现状

1.4.1 国外智能驾驶技术现状

（1）美国智能驾驶技术现状。

早在20世纪50年代，美国就展开了智能驾驶方面的研究。20世纪50年代后期，美国贝瑞特电子公司研制出全球第一辆自主导航车，依赖于预埋线圈的道路设施，车辆能够自动控制转向盘、节气门和制动系统在设定的轨道中行驶。美国智能驾驶技术起源于美国国防部高级研究计划局。20世纪60年代初，美国国防部高级研究计划局发布了一系列的研究计划，这些计划主要涉及人工智能领域、高性能计算机领域和信息科学领域。

21世纪，智能驾驶技术进入快速发展阶段。在美国国防部高级研究计划局的资助下，美国军方于2001年开始研制第一代无人地面战斗车辆（代号为“蜘蛛”），和第二代无人地面战斗车辆（代号为“粉碎机”），其主要目的是完成监视和侦察任务。2003年至2007年，美国国防部高级研究计划局连续举办了三届挑战赛，掀起了智能驾驶技术研发的热潮。

2016年9月，SAE发布了关于自动化车辆的测试与部署政策指引，明确将SAE J3016标准确立为定义自动化/自动驾驶汽车的全球行业参照标准，用以评定自动驾驶技术。此后，全球诸多汽车行业相关的企业也采用了SAE J3016标准对自身的相关产品进行技术定义。2018年，SAE发布最新修订版SAE J3016（TM）《标准道路机动车驾驶自动化系统分类与定义》，进一步细化了每个分级的描述，并强调了防撞功能，如图1-3所示。

（2）欧洲智能驾驶技术现状。

20世纪80年代中期，欧洲各国便开展了对智能驾驶技术的研究，在研究过程中不强调车路协同，而是将智能驾驶汽车作为独立个体，让车辆混入正常交通流中行驶。其中，“普罗米修斯计划”的开展，在世界范围产生了重大影响。该项目持续8年，总投资7.49亿英镑，由慕尼黑联邦国防军大学、戴姆勒-奔驰、宝马、标致、捷豹等著名研发机构和汽车企业联合参与，是1987年至1995年欧洲智能驾驶汽车领域最大的研发项目。

自“普罗米修斯计划”取得成功之后，欧盟委员会成立PReVENT项目，PReVENT项目主要研究主动安全技术，旨在通过车载感知系统降低与避免交通事故，提高道路安全系数。该项目计划研究时间为4年，总预算超过5500万欧元，在五十多个世界知名的汽车厂商与研究机构的参与下，该项目取得了包括安全速度控制、变道辅助、碰撞避免、电子稳定系统等一系列研究成果。

2006年起，欧洲开始举办陆地机器人测试比赛（European Land-Robot Trial，ELROB），在真实场景下测试包括智能驾驶汽车在内的陆地机器人的性能。至今已经举行了多次军事场景和民用场景测试比赛，军事场景包括侦察监测、自主导航、编队运输等，民用场景包括安全、消防、灾难控制等。

2015年1月，梅赛德斯-奔驰公司在国际消费电子展上大放异彩，其推出的F015概念车主打“自动驾驶”概念。此款概念车装置了当时最先进的智能驾驶技术，并对车身内饰进行了革新，颠覆了人们对汽车的认知。该车造型独特，车辆两侧采用对开门设计，车内座椅皆可旋转调整，显示屏贯穿仪表台，这一全新大胆的设计表现了厂商对完全智能驾驶的追求。

1.4.2 国内智能驾驶技术现状

国内对智能驾驶技术的研究始于20世纪80年代后期，由国家高技术研究发展计划和国防科学技术工业委员会相关研究计划支持。20世纪90年代初，清华大学、国防科技大学等高校联合研制出我国第一辆智能驾驶汽车ATB-1，该车具有车道保持功能、避障功能、越野道路行驶能力和岔路转弯行驶等能力，具备结构化及非结构化的自主驾驶能力，其最高速度可达21.6km/h。

2008年，国家自然科学基金委员会提出“视听觉信息的认知计算”重大研究计划，掀起了智能驾驶技术研究的热潮。2009年，由国家自然科学基金委员会主办的首届“中国智能车未来挑战赛”在西安拉开帷幕，截至2019年，该赛事已举办了11届，比赛促进了基于视听觉信息的认知计算模型的创新，以及关键技术与验证平台研究的发展。

2014年9月，中国人民解放军陆军装备部组织了首届“跨越险阻”地面无人平台挑战赛，比赛侧重于非结构化道路测试，包括躲避路障、倒塌墙体、损毁装备、弹坑、壕沟、水坑及动态障碍物等科目。国防科技大学的“神虎”和“绝地”车队分别获得第一届比赛冠、亚军，中国人民解放军军事交通学院的“军交猛狮”车队蝉联第二届和第三届比赛冠军。

近年来，清华大学猛狮智能车团队长期从事智能化的无人驾驶汽车的研发工作，拥有雄厚的技术储备和硬件设施。团队研发了多辆无人驾驶汽车，包括“猛狮4号”智能车（图1-4）、“清华猛狮1号”智能车（图1-5）、“驾驶宝”智能车（图1-6）和“清华紫荆”智能车（图1-7）。

清华大学猛狮智能车团队自主研发的Autolabor系列平台，已被华为公司、中国科学院、清华大学、北京航空航天大学、上海交通大学、西安交通大学、北京理工大学等70多所高校和科研机构使用，被用作无人系统和智能驾驶的实验验证平台，基于平台研发的产品主要有Autolabor Pro（图1-8）、Autolabor 2.5（图1-9）和旋翼式陆空两栖无人驾驶飞行车辆（图1-10）。

清华大学猛狮智能车团队在智能客车的研发方面也取得了重大突破，他们与宇通客车合作建立了先进智能客车研发平台，开发的智能客车——宇通iBus（如图1-11所示），在正常交通和气候条件下，顺利完成了河南郑开大道开放城际道路环境下的跟车行驶、自主换道、邻道超车、路口通行、定点停靠等试验科目，这也是世界上第一辆无人驾驶的公交车正式路测。