2.1 机器人运动仿真应用程序PAD ROBOT

虚拟工业机器人控制系统程序（PAD ROBOT）是运行在Android操作系统的平板电脑或手机上的，为使用者提供一个便捷、安全的工业机器人运动控制的编程练习。使用者可以在平板电脑或手机上编写自己的机器人运动控制程序，在该系统上运行以学习工业机器人编程技术。系统具有工业机器人控制系统的基本功能，包括运动控制程序创建、程序译码、关节坐标系运动控制、直角坐标系运动控制、工具姿态控制、直线和圆弧插补、工具补偿、工具更换、运行操作。

将随附资源中的pad_robot_k.apk安装程序复制到U盘并将其安装到Android手机或平板电脑。读者也可以从www.nc-servo.com网站下载该程序。程序启动后屏幕显示如图2.1所示的机器人。

图2.1 PAD ROBOT界面

PAD ROBOT界面包含了6个控件、9个演示程序、4种工具，可以演示系统的基本功能和操作。演示操作步骤如下：

1）按“启动”键，可以观看第1个演示程序运行；

2）按“任务”键可以选择其他8个演示程序的运行；

3）按“帮助”键可以了解系统的全部功能，以帮助编写出多种类型数控程序。