2-4 智能网联汽车环境感知系统由哪几部分组成？

智能网联汽车环境感知系统由信息采集单元、信息处理单元和信息传输单元组成，如图2-4所示。

图2-4　智能网联汽车环境感知系统组成

（1）信息采集单元　对环境的感知和判断是智能网联汽车工作的前提及基础，感知系统获取周围环境和车辆信息的实时性与稳定性，直接关系到后续检测或识别准确性和执行有效性。

（2）信息处理单元　信息处理单元主要是对信息采集单元输送来的信号，通过一定的算法对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号灯等进行识别。

（3）信息传输单元　信息处理单元对环境感知信号进行分析后，将信息送入传输单元，传输单元根据具体情况执行不同的操作，如分析信息后确定前方有障碍物，并且本车与障碍物车辆之间的距离小于安全车距，则将这些信息送入控制执行模块，控制执行模块结合本车速度、加速度、转向角等自动调整智能网联汽车的车速和方向，实现自动避障，在紧急情况下也可以自动刹车；信息传输单元把信息传输到传感器网络上，实行车辆内部资源共享；也可以把处理信息通过自组织网络传输给车辆周围的其他车辆，实现车辆与车辆之间信息共享。