水下采矿机器人环境建模及路径规划主要技术研究

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前言

第1章 概述

1.1 本书背景与意义

1.2 水下机器人路径规划的特点及要求

1.3 国内外路径规划技术的研究现状

1.4 本书的主要研究内容和技术路线

第2章 水下钴结壳矿区环境建模研究

2.1 引言

2.2 水下DEM模型的表达

2.3 地形几何特征提取

2.4 地形通行性评估

2.5 水下采矿区环境建模

2.6 仿真及实验研究

2.7 本章小结

第3章 水下矿区大尺度遍历路径规划研究

3.1 引言

3.2 遍历采集性能评价及相关定义

3.3 可采子域内部行走方式研究

3.4 可采子域划分方式研究

3.5 可采子域连接方式研究

3.6 水下矿区遍历路径规划算法研究

3.7 仿真实验

3.8 本章小结

第4章 基于改进蚁群算法的机器人静态路径规划研究

4.1 引言

4.2 完全遍历路径的组成

4.3 水下机器人静态路径规划的改进蚁群算法

4.4 基于改进蚁群算法的机器人连接路径规划

4.5 基于改进蚁群算法的机器人采集路径规划

4.6 本章小结

第5章 基于改进滚动窗口法的机器人动态路径规划研究

5.1 引言

5.2 水下机器人动态路径规划的改进滚动窗口法

5.3 算法收敛性分析

5.4 算法优化性能分析

5.5 仿真分析

5.6 本章小结

第6章 机器人在线路径规划系统实车实验

6.1 引言

6.2 实车实验

6.3 本章小结

第7章 总结与展望

7.1 总结

7.2 展望