1.斯坦福大学的萌芽

20世纪60年代发生的事，动摇、改变了世界的根基。

——法国后现代主义哲学家雅克·德里达

2019年11月，美国加利福尼亚州，山景城。

在计算机历史博物馆的一个角落，我终于找到了“斯坦福推车”。

四个轮子，支撑起长方形的两层实验台。实验台的下层放置着一块黑色的电池，上层的中央放置着白色的支架以及摄像头，在前端设有一个红色的警示灯。虽然“四轮漫游者”是许多文章描述它的浪漫文字，但是真正看到时，感受真的就如同它“推车”的本名，我微笑和同行人说，“好简陋啊”。

但就是这辆简陋的推车，开启了人类关于自动驾驶的探索旅程！看着“斯坦福推车”，我在想，如果我可以回到1960年见到詹姆斯·亚当斯，告诉他这辆“推车”会在几十年后被溯源为第一辆“自动驾驶车”，不知道他会是如何的表情。

极有可能亚当斯会惊讶地说：“什么？自动驾驶车？我研究的可是航天工程啊！”

詹姆斯·亚当斯和“斯坦福推车”

1960年，现在是斯坦福大学机械工程系荣休教授的詹姆斯·亚当斯，当时还是机械工程系在读的博士生，研究的方向是如何用视觉信息远程控制车辆。因为之前在美国空军以及美国国家航空航天局（NASA）的喷气推进实验室的服务经历，詹姆斯选择的研究方向是，在探索月球的背景下，如何通过在月球表面的车辆发回的图片，在地球上远程操纵该车。

在1961年发表的论文中，詹姆斯的研究表明，由于地球和月球之间的通信延迟有约2.5秒，如果车辆在月球上的行进速度超过300米/时，在操作上可能会产生风险。

一年之后的1962年，后来被誉为“人工智能之父”的约翰·麦卡锡创建了斯坦福人工智能实验室（SAIL）。1966年，担任斯坦福人工智能实验室主任的莱斯·欧内斯特发现了詹姆斯搭建的这辆“推车”。在获得詹姆斯的许可之后，他接手了“斯坦福推车”并对其进行改装，将其用于研究如何利用视觉实现车辆的自动行驶。

汉斯·莫拉维克的实验

时间来到了1979年，后来担任卡内基梅隆大学移动机器人实验室主任的汉斯·莫拉维克当时正在斯坦福大学攻读博士学位，主要研究视觉导航。汉斯将摄像机安装在“斯坦福推车”车顶的栏杆上，在行进过程中从几个不同的角度拍摄照片，并将其传送到电脑。通过自动计算“斯坦福推车”和周围障碍物之间的距离，电脑远程操控“斯坦福推车”绕过障碍物行进。

在1979年10月25日进行的一场实验中，在一间200多平方米，摆放了许多椅子和障碍物的房间里，“斯坦福推车”成功进行了穿越。

只是，整个穿越时间，耗了5小时！

在历史文献中我们还可以找到一段3分26秒的视频，它记录了这场5小时实验的片段。在视频中我们可以看到，“斯坦福推车”行进之前，摄像机从五六个角度拍摄照片，然后“斯坦福推车”稍稍停顿，之后稳步行进。当然这个视频是进行加速处理的。当时现场的真实情况是，“斯坦福推车”每行进1米之后，就要停止10~15分钟的时间，进行照片的拍摄、远程传输，然后电脑分析、进行路径规划，再远程控制“斯坦福推车”行进。

在这样的缓慢行进中，自动驾驶开始萌芽。2019年3月18日，斯坦福大学成立了名为“以人为本人工智能研究院”（HAI），由斯坦福大学人工智能科学家李飞飞和哲学教授约翰·埃切曼迪联合担任院长。随后在官网上线的第二篇文章中，以人为本人工智能研究院梳理了人工智能发展过程中的大事。其中1979年汉斯·莫拉维克在“斯坦福推车”上进行的实验，被认为是人工智能发展过程中的里程碑事件。“斯坦福推车”也被认为是早期的“自动驾驶汽车”。

1979年10月的这场实验之后，“斯坦福推车”在斯坦福人工智能实验室的库房内一直闲置到1987年，之后被送到波士顿的计算机历史博物馆，2011年随博物馆一起搬迁到目前所在的美国加利福尼亚州山景城。

现在，这辆记录着自动驾驶萌芽的“斯坦福推车”被安静地陈列在计算机历史博物馆内，也就在博物馆的外面，不断有自动驾驶的测试车辆快速驶过。我想，它们正在用越来越快的速度，向“斯坦福推车”致敬，更向许多自动驾驶领域早期的开拓者和研究者们致敬！

詹姆斯·亚当斯1966年回到了斯坦福大学机械工程系任教，在工程机械、产品等专业领域内著作等身。2001年，他跨界出版了《突破思维的障碍》，从心理学和社会学角度讨论了阻碍创造力产生的因素，引起广泛的关注。

汉斯·莫拉维克在1980年来到卡内基梅隆大学移动机器人实验室，这个实验室于1979年由拉吉·瑞迪创立，他同样曾经就读于斯坦福人工智能实验室。

2003年，卡内基梅隆大学移动机器人实验室的教授塞巴斯蒂安·特伦加盟斯坦福人工智能实验室。

两年后的2005年10月8日，塞巴斯蒂安·特伦在内达华州的沙漠深处，心情复杂地看着不远处来自卡内基梅隆大学的克里斯·厄姆森。军用直升机在头顶上盘旋，风沙扬起，一场已经被载入史册的比赛，马上要开始了……