5.10.2 JRC（Joint Roll Change）——旋转轴坐标值转换指令

（1）功能 本指令功能是将指定旋转轴坐标值加/减360°后转换为当前坐标值（用于原点设置或不希望当前轴受到形位标志FLG2的影响）。

（2）指令格式 JRC＜［+］＜数据＞/-＜数据＞/0＞［＜轴号＞］。

（3）指令格式说明

1）［+］＜数据＞：以参数JRCQTT设定的值为单位增加或减少的倍数。如果未设置参数JRCQTT，则以360°为计算单位。例如+2就是增加720°，-3就是减少1080°。如果＜数据＞＝0，则以参数JRCORG设置的值做原点设置（只能用于用户定义轴）。

2）＜轴号＞：指定轴号［如果省略轴号，则为J4轴（水平机器人RH-F）或J6轴（垂直机器人RVH-F）＝。

（4）指令例句

（5）说明

1）本指令只改变对象轴的坐标值，对象轴不运动（可以用于设置原点或其他用途）。

2）由于对象轴的坐标值改变，所以需要预先改变对象轴的动作范围，对象轴的动作范围可设置在-2340°～+2340°。

3）优先轴为机器人前端的旋转轴。

4）未设置原点时系统会报警。

5）执行本指令时，机器人会停止。

6）使用JRC指令时务必设置下列参数：

①JRCEXE＝1 JRC指令生效；

②用参数MEJAR设置对象轴动作范围；

③用参数JRCQTT设置JRC 1/-1（JRC n/-n）的动作单位；

④用参数JRCORG设置JRC 0时的原点位置。