1.8　本章小结

由于本书后续的SLAM及导航算法都基于ROS框架，所以本章作为开篇，通过理论和实例两方面讲解ROS，为后续学习打下基础。在ROS理论方面，读者要重点掌握1.3节中的计算图、文件系统和开源社区这3个概念。关于ROS实例方面，讲解了ROS安装、ROS文件组织方式、ROS网络通信配置、集成开发工具等，其中需要重点掌握ROS节点通信中话题通信方式、服务通信方式和动作通信方式的实例，这三个实例是大部分ROS程序的基础，而实例中的一些工具（比如rviz、rqt、tf、urdf、launch等）可以在后续实际项目中慢慢熟悉，这里只需要有个大致概念就行了。

学习完ROS入门必备知识，下一章将学习C++编程知识。虽然本书以ROS框架为编程基础，但实际的编码仍然是C++居多。所以关于C++程序的编译以及编码知识，是很多初学者首先要学习并掌握的。

参考文献

［1］JOSEPH L．ROS robotics projects：build a variety of awesome robots that can see，sense，move，and do a lot more using the powerful Robot Operating System［M］．Birmingham：Packt Publishing，2017.

［2］YOONSEOK P，HANCHEOL C，RYUWOON J，et al．ROS Robot Programming［M］．Seoul：ROBOTIS Co., Ltd，2017.

［3］WILLIAM，GERKEY，BRIAN，et al．Programming Robots with ROS［M］．New York：O'Reilly Media, Inc，2015.