1.7　ROS 2.0展望

虽然ROS有众多的优点，但是要直接拿ROS做商业应用的产品还存在几个比较大的问题。首先，ROS的Master-Slave式的中心化架构，一旦Master节点出现故障，整个通信体系将会瘫痪；其次，ROS采用的数据分发协议达不到高实时性要求。针对这些问题，ROS 2.0版本做出众多改进，但目前还处于测试版本阶段，ROS 2.0要真正取代ROS还有一段路要走，并且根据公开资料可知ROS 2.0也是向下兼容ROS的。所以学好ROS，对改进ROS本身的缺点抑或将来继续学习ROS 2.0，都是很有必要的。