9.2 轴运动状态的监视信号
1.Md.20——进给当前值
2.Md.21——以机械坐标系表示的进给当前值
说明：
1）不受更改当前值指令的影响，保持当前坐标值。
2）在进行速度控制时，Md.21=0；
3）定长进给启动时，Md.21不被清零。
4）单位为°时，不以0～360 °环形计数，而以累计值计数。
3.Md.22——进给速度
4.Md.23——轴故障代码
5.Md.24——轴报警代码
6.Md.25——有效M指令
（续）
7.Md.26——轴运动状态
8.Md.27——当前速度
9.Md.28——轴进给速度
10.Md.29——速度/位置切换控制切换为位置控制后的移动量
11.Md.30——外部信号状态
说明如下。
bit0：速度控制中标志。控制器处于速度控制中时，bit0=ON。
bit1：速度/位置切换锁存标志。速度/位置切换控制中限制移动量可否变更的互锁信号。在执行速度/位置切换控制，切换为位置控制时，bit1=ON；执行下一个定位数据、JOG运行、手轮运行时，bit1=OFF。
bit2：到达“定位完成范围”标志。当滞留脉冲到达定位完成范围以内时，bit2=ON。在运行模式为连续轨迹控制时不变为ON。在各运算周期中进行检查，在速度控制中不进行检查。在插补运行时仅启动轴标志变为ON，启动时所有轴变为OFF。
12.Md.31——各种信号标志状态
bit3：回原点请求标志。上电后（未建立原点）时，bit3=ON；回原点完成时，bit3=OFF。
bit4：回原点完成标志。在回原点完成时，bit4=ON；运行开始时，bit4=OFF。
bit5：位置/速度切换锁存标志。bit5为位置/速度切换控制中的指令速度可否变更的互锁信号。在切换为速度控制时，bit5=ON；在执行下一个定位、JOG运行、手轮运行时，bit5=OFF。
bit9：轴报警检测。在检测到“轴报警时”时，bit9=ON。
bit10：速度更改为0标志。当更改速度值=0，bit10=ON，否则bit10=OFF。
bit12：M指令选通信号。当发出M指令时，bit12=ON。
bit13：出错检测。发生轴出错时，bit13=ON，复位后，bit13=OFF。
bit14：启动完毕信号。定位启动完成，bit14=ON。
bit15：定位完毕信号。定位完成时，bit15=ON；插补控制时，仅基准轴信号为ON。
13.Md.32——定位运行时的目标值（Da.6定位地址）
14.Md.33——实际指令速度
15.Md.35——转矩值
存储内容：
1）在定位启动、JOG运行启动、手轮运行时，存储Pr.17转矩限制值或Cd.101转矩输出值。
2）运行中在使用Cd.22转矩更改值时，存储Cd.22值。
3）回原点时，存储Pr.17转矩限制值或Cd.101转矩输出值。但是，达到爬行速度后存储Pr.54限制值。
16.Md.36——特殊启动的内容
17.Md.37——条件数据编号和循环次数
18.Md.38——定位数据编号
19.Md.39——速度限制中标志
20.Md.40——速度更改处理中标志
21.Md.41——剩余循环次数（FOR—NEXT循环）
22.Md.42——剩余循环次数（LOOP—LEND循环）
23.Md.43——当前执行的运动块编号
24.Md.44——当前执行的定位点编号
25.Md.45——当前执行的程序区编号
26.Md.46——最后执行的定位数据编号
27.Md.47——定位数据的详细内容
28.Md.48——减速开始标志
29.Md.100——回原点移动量
30.Md.101——实际当前值
31.Md.102——偏差计数器值
32.Md.103——电动机转数
33.Md.104——电动机电流值
34.Md.107——设置不当的参数编号
35.Md.108——伺服系统工作状态
说明：伺服系统有以下工作状态：
1）零点通过：只要通过编码器零点一次，Md.108（低位）bit0=1；
2）零速度中：电机速度小于伺服参数零速度以下时，Md.108（低位）bit3=1；
3）速度限制中：转矩控制模式下处于速度限制中时，Md.108（低位）bit4=1；
4）PID控制中：伺服放大器处于PID控制中时，Md.108（低位）bit8=1；
5）就绪ON：显示就绪ON/OFF状态，Md.108（高位）bit0=1/0；
6）伺服ON：显示伺服ON/OFF状态，Md.108（高位）bit1=1/0；
7）控制模式：显示伺服放大器的控制模式。
位置控制模式，Md.108（高位）bit2=0，bit3=0；
速度控制模式，Md.108（高位）bit2=1，bit3=0；
转矩控制模式，Md.108（高位）bit2=0，bit3=1；
8）伺服系统报警中：伺服报警发生时，Md.108（高位）bit7=1；
9）到达定位精度：滞留脉冲小于伺服参数的设置值时，Md.108（高位）bit12=1；
10）转矩限制中：伺服放大器处于转矩限制中时，Md.108（高位）bit13=1；
11）绝对位置丢失：伺服放大器处于绝对位置消失中时，Md.108（高位）bit14=1；
12）报警中：伺服放大器处于报警中时，Md.108（高位）bit15=1。
36.Md.120——反转转矩限制值
37.Md.122——指令速度
38.Md.123——指令转矩
