2.4 本章小结

本章介绍了数据融合的结构与卡尔曼滤波及融合算法，主要介绍了集中式、分布式与混合式融合架构，可以看出各种融合架构的特点与构成模式。针对这种传感器层级的数据融合，本章简单介绍了卡尔曼滤波方法，以及序贯式的卡尔曼滤波融合算法。