3.5.5　机器人底座测试

至此，我们已经完成了机器人底座的模型构建，下面我们将运行该模型，查看机器人底座是怎样运动的。具体步骤如下：

1）创建一个启动文件来启动机器人及其控制器。执行以下命令，进入launch文件夹并创建以下启动文件：

2）将以下代码复制到上述启动文件中，并保存：

3）执行以下命令，查看机器人底座的可视化形象：

启动Gazebo环境之后，读者将会在终端窗口看到类似图3.6所示的信息输出，其中没有出现错误提示信息。

图3.6　Gazebo成功启动的图示

4）新建终端窗口，执行rostopic list命令来查看执行上述过程所必需的ROS话题：

图3.7展示了相应的ROS话题。

图3.7　ROS话题列表

Gazebo显示的机器人如图3.8所示。

图3.8　Gazebo中显示的机器人底座

5）执行以下命令，使用rqt_robot_steering节点控制机器人底座移动：

在出现的窗口界面，选择我们的话题/robot_base_controller/cmd_vel，然后，移动滑块即可控制机器人底座移动。

建议读者在进行机器人底座测试前，先查看本书GitHub仓库提供的机器人URDF文件，网址为https://github.com/PacktPublishing/ROSRoboticsProjects-SecondEdition/blob/master/chapter_3_ws/src/robot_description/urdf/robot_base.urdf.xacro。

至此，我们完成了机器人底座的构建，下面我们开始构建机械臂。