3.5.4　机器人底座模拟

通过上一节的操作，我们完成了可以用于ROS的机械臂URDF文件。我们已经构建了一个可以用于ROS的机器人模型，下面我们需要添加一些标签，以便在Gazebo中查看该模型。我们将从定义碰撞开始。

1.定义碰撞

为了在Gazebo中进行机器人模型的可视化，我们需要添加<collision>标签，位于<link>标签中，与<visual>标签同级，如下所示：

对于底座，由于我们在robot_base.urdf.xacro文件中定义了base_link，因此将上述内容添加至该文件中的相应位置。

对于所有的四个轮子连杆，由于我们在robot_essentials.xacro中进行的定义，因此将以下内容添加至该文件中：

由于Gazebo是一个物理模拟器，因此我们需要在<inertial>标签中添加物理学属性。我们可以从第三方软件中获得质量和惯性特性，将获得的惯性特性与适当的标签一起添加到<link>标签内，如下所示：

·对于底座，添加的内容如下：

·对于所有的四个轮子，添加的内容如下：

至此，我们完成了Gazebo的属性添加，下面创建机械装置。

2.定义执行器

下面我们需要在robot_base_essentials.xacro文件中为机器人轮子定义执行器信息：

在机器人模型文件中以宏的形式调用：

读者可以在本书的GitHub仓库查看robot_base_essentials.xacro文件，网址为https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEdition/blob/master/chapter_3_ws/src/robot_description/urdf/robot_base_essentials.xacro。

至此，我们完成了执行器机械装置的调用。下面，我们将调用控制器，以便能够使用机械装置并使机器人动起来。

3.定义控制器

最后，我们将导入建立Gazebo和ROS通信连接所必需的插件。添加的方法为创建一个包含<Gazebo>标签的gazebo_essentials_base.xacro文件。

在创建的文件中，添加以下gazebo_ros_control插件：

机器人的差分驱动插件为：

轮子的摩擦属性以宏的形式定义，具体如下：

在机器人模型文件中调用宏的方式如下：

读者可以在本书的GitHub仓库查看gazebo_essentials_base.xacro文件，网址为https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEdition/blob/master/chapter_3_ws/src/robot_description/urdf/gazebo_essentials_base.xacro。

至此，我们定义了包含Gazebo插件的机器人宏，下面我们将把它们添加到机器人模型文件中。具体步骤很简单，只需要在机器人模型文件的<robot>宏标签内添加以下代码：

至此，我们完成了URDF文件的构建，下面对控制器进行配置。首先创建以下我们将要使用到的配置文件：先返回工作空间，进入我们创建的配置文件夹，再创建控制器配置文件。执行的命令如下所示：

然后，将从本书代码仓库获取的文件复制到配置文件中，获取文件的链接为https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEdition/blob/master/chapter_3_ws/src/robot_description/config/control.yaml。