3.4　移动机械臂构建入门

通过上面的内容，读者已经了解了移动机械臂的概念、组成以及典型的应用场景。下面我们开始通过模拟的方式构建一台移动机械臂。正如读者现在非常清楚的，一个移动机械臂需要一个良好的载重移动机器人底座和一个机械臂，所以我们将分别构建移动机器人底座和机械臂，然后把二者结合起来构成完整的移动机械臂。我们还要考虑某些参数和约束，以便对其进行构建和模拟。为了避免机器人类型过于复杂，并考虑简单有效的模拟，让我们考虑以下假设：

对于一个良好的载重移动机器人底座，我们的需求是：

·可以在平坦或倾斜的平面上移动，但不能在不规则的平面上移动。

·可以是差动驱动机器人，具有固定的方向盘和全轮驱动。

·目标载荷为50千克。

对于机械臂，我们的需求是：

·5个自由度。

·目标载荷为5千克。

接下来，我们介绍ROS的单位和坐标系约定。