本节将对ROS-1和ROS-2之间的区别进行详细说明，以便读者了解ROS-2的升级内容目标。为了便于理解，将相关内容罗列于表2.2中。
表2.2 ROS-1和ROS-2之间的区别
除了上述区别之外，ROS-1和ROS-2之间还有其他一些更改，所有这些更改都可以在http://design.ros2.org/articles/changes.html上找到。
现在我们已经介绍了ROS-2的基本原理，下面介绍ROS-2的客户端库。
