2.3.5　ROS-2中的通信

如果读者认真地阅读完了前一章的内容，那么一定对ROS-1如何使用一个简单的发布–订阅模型实现通信的过程还很熟悉，其中master用于在节点之间建立连接和实现数据通信。如前所述，ROS-2的工作方式略有不同：采用DDS实现进行通信，因此使用的是DDS互操作实时发布–订阅协议（DDS Interoperability Real-Time Publish-Subscribe Protocol，DDSI-RTPS）。其目标是在节点之间建立安全而高效的通信，即使是在异构平台中也能可靠通信。DCPS模型如图2.4所示。

图2.4　DCPS模型

如图2.4所示，此通信模型中还涉及其他的组件。如前所述，节点在ROS-2中被称为参与者。每个参与者可以有一个或多个DDS话题，这些话题与ROS-1中的话题不同，既不是发布者也不是订阅者，而是ROS-2中的代码对象。

这些DDS话题可以在全局数据空间中获取。可以通过这些话题创建DDS发布者和订阅者，但它们不直接发布或订阅话题。发布或订阅话题的功能由被数据写入器和数据读取器完成。数据写入器和数据读取器以特定的消息类型写入或读取数据，这就是在ROS-2中实现通信的方式。设计和构建这些抽象层的目的是确保数据的安全高效传输。用户可以在每个层次上设置QoS配置参数，以提供性能最优的配置粒度。