2.2.1　ROS-2发行版

经过几年的alpha和beta版本的发布，ROS-2的第一个官方稳定版本于2017年12月推出。该发行版名为Ardent Apalone，这是一种典型的按字母顺序命名的方式，OSRF通常遵循这种命名方式来命名其ROS发行版。第二次发布是在2018年6月，发行版名为Bouncy Bolson。这个版本增加了新的功能，修复了之前版本的错误，并支持Ubuntu 18.04和Windows 10（开发环境为Visual Studio 2017）。第三个版本名为Crystal Clemmys，于2018年12月发布。所有的ROS发行版都以代号形式命名。例如，当前版本代号为crystal，而前两个版本代号分别为bouncy和ardent。

截至本书撰写期间，最新的版本是Dashing Diademata，于2019年5月31日发布，代号为dashing。

ardent和bouncy已经达到了EOL（End Of License，许可证终止）的最后期限，因此不再受到支持。第三个稳定版本crystal的许可证终止日期为2019年12月，仅余的唯一一个长期稳定版本是dashing，许可证终止日期为2021年5月。