2.2　ROS-2概述

ROS-2设计目标明确，旨在改进可用于实时系统和产品阶段解决方案的通信网络框架。ROS-2的目标是：

·为不同组件提供安全可靠的通信。

·实时通信能力。

·易于建立多机器人通信连接。

·提高不考虑通信媒介情况下的通信质量。

·直接在硬件层面（如传感器和嵌入式板）上提供ROS层。

·使用最新的软件版本（主要是指客户端库）。

读者是否还记得第1章中的“ROS等式”？ROS-2同样有一条“ROS-2等式”，但与前者略有不同，如图2.1所示。

ROS-2遵循行业标准，通过一个称为DDS实现的概念来实现实时通信。DDS（Data Distributed Service，数据分布式服务）是对象管理组织（Object Management Group，OMG）公认的行业标准，它有许多供应商实现的不同版本，如RTI的Connext（https://www.rti.com/products/）、ADLink的OpenSplice RTPS（https://github.com/ADLINk-IST/opensplice）以及eProsima的快速RTPS（http://www.eprosima.com/index.php/products-all/eprosima-fast-rtps）。

图2.1　集成DDS实现的ROS等式（图片来源：ros.org。基于知识共享授权协议CC-BY-3.0：https://creativecommons.org/licenses/by/3.0/us/legalcode）

这些标准被用于航空系统、医院、金融服务和空间探索系统等对实时性要求极高的应用之中。此实现旨在简化管道策略（发布–订阅基础结构），并使其在不同的硬件和软件组件之间更加可靠，以此确保用户可以更专注于功能和生态系统（而无须过多担心通信问题带来的不确定性）。