1.6　ROS模拟器

与ROS紧密集成的开源机器人模拟器之一是Gazebo（http://gazebosim.org）。Gazebo是一个动态的机器人模拟器，提供了对各种各样的机器人模型和传感器的广泛支持。可以通过添加插件的形式对Gazebo的功能进行扩展。ROS可以通过话题、参数和服务访问传感器值。当模拟程序需要与ROS完全兼容时，推荐使用Gazebo。通常情况下，大多数机器人模拟器都是专有的，而且价格昂贵；如果读者无法负担专用机器人模拟器软件的费用，则可以直接使用Gazebo，而不需要考虑任何问题。典型的Gazebo模拟器如图1.12所示。

图1.12　Gazebo模拟器

图1.12是一个来自OSRF的PR2机器人模型。感兴趣的读者可以在https://github.com/pr2/pr2\ucommon的description文件夹中找到该模型。

读者可以在http://wiki.ros.org/gazebo中找到Gazebo的ROS接口。

简要了解了ROS的模拟器之后，下面我们将介绍在Ubuntu上安装ROS Melodic的过程。