1.3.1　文件系统层级

文件系统层级解释了ROS文件在硬盘上的组织方式，如图1.5所示。

图1.5　ROS文件系统层级

从图1.5中可以看到，ROS中的文件系统主要可以分类为元包、功能包、功能包清单、消息、服务、代码和其他文件。以下是对每个组件的简单描述：

·元包：元包将特定应用程序的包列表分组。例如，在ROS中，有一个名为navigation（导航）的元包，用于移动机器人导航。它可以保存相关功能包的信息，并在自己的安装过程中帮助安装这些相关功能包。

·功能包：ROS中的软件主要被组织为ROS功能包。可以说ROS功能包是ROS的原子构建单元。功能包可以由ROS节点/进程、数据集和配置文件组成，所有这些内容都被组织在一个模块中。

·功能包清单：每个功能包中都有一个名为package.xml的清单文件。此文件包含功能包的名称、版本、作者、许可证和依赖项等信息。元包的package.xml文件由相关功能包的名称组成。

·消息：ROS通过发送ROS消息进行通信。消息数据的类型可以在扩展名为.msg的文件中定义。这些文件称为消息文件。在这里，我们将遵循一个约定，即将消息文件放在our_package/msg/message_files.msg下。

·服务：计算图层级概念之一是服务。与ROS消息类似，我们约定将服务定义放在our_package/srv/service_files.srv下。