1.2 智能驾驶的不确定性

影响智能驾驶的不确定性因素有很多，主要包括以下几方面。

（1）驾驶环境的不确定性：包括天气环境的不确定性，如季节、气温、光照、风雨变化等；道路条件的不确定性，如道路宽度、弯曲度、坡度、路面质量等；道路交通设施的不确定性，如道路标识牌、地面交通标志、信号灯的清晰度等；实时交通情况的不确定性，如交通流量的变化、周边随机障碍物、环境噪声等。

（2）驾驶车辆本身的不确定性：包括车辆的物理性质，如车身质量、车体大小等；车辆的动力学性质，如转向盘转矩、发动机功率、牵引力、制动力，以及车辆的磨损情况等。

（3）驾驶员行为的不确定性，包括驾驶员性格、当前情绪，驾驶员的知识、经验和驾驶技术的熟练程度，以及每个驾驶员驾驶习惯的差异。

没有哪两个城市的道路是完全相同的，没有哪两个驾驶员具有完全相同的驾驶行为习惯，没有哪两个路口是完全相同的，甚至没有哪两次驾驶是完全相同的。驾驶环境、驾驶车辆和驾驶员行为的不确定性，反映到智能驾驶汽车的感知、认知和行为的不确定性实现上，就是要实现自主驾驶。