第1章 智能驾驶简介

智能驾驶是指搭载先进的智能系统和多种传感器设备（包括摄像头、雷达、导航设备等），具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，可实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人工驾驶的技术。智能驾驶包括自动驾驶和无人驾驶，无人驾驶、自动驾驶与智能驾驶的关系如图1-1所示。

图1-1 无人驾驶、自动驾驶与智能驾驶的关系

国际自动机工程师学会（SAE International）制定了J3016自动驾驶分级标准，该标准将自动驾驶技术分为L0～L5六个等级。L0代表由人类驾驶员全权操控汽车的传统人工驾驶技术。L1、L2代表汽车的自动驾驶系统只作为驾驶员的辅助系统，但能够持续承担汽车横向或纵向某一方面的自主控制，完成感知、认知、决策、控制、执行这一完整过程，其他如预警提示、高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistance System，ADAS）不能完成这一完整的流程，不在自动驾驶技术范围之内。自动驾驶，即汽车至少在某些具有关键安全性的控制功能方面（如转向、节气门或制动）无须驾驶员直接操作即可自动完成控制动作。自动驾驶汽车一般使用车载传感器、全球定位系统（Global Positioning System，GPS）和其他通信技术设备获得信息，针对安全状况进行决策规划，并在某种程度上恰当地实施控制。

自动驾驶包括无人驾驶。无人驾驶专指L4、L5等级，即在驾驶员不介入的情况下汽车可以完成全自动驾驶的控制动作，无人驾驶指向自动驾驶技术发展的最终形态。