第1章 视觉感知技术基础

人类通过眼睛探测物体的颜色、形状和空间关系，理解外部环境，这个过程通常被称为视觉感知。通过模拟人类视觉功能，机器人获得外部图像信息并加以处理，从而具备了一些像人那样通过视觉观察和理解世界的能力。视觉可以为机器人的动作控制提供反馈，可以辅助机器人检测障碍物以及识别环境，可以辅助机器人检测、识别、估计物体的位置和姿态（简称“位姿”），因而视觉感知对于机器人的自主作业而言是一种不可或缺的能力。本章将从视觉传感器、视觉成像基本原理、视觉系统标定和典型的视觉测量方法等几个方面对机器人领域常用的视觉感知技术的基本原理做一个简要介绍。